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Top / Publications

** 学術論文 [#r3beb2db]
+ Kobayashi, J., Large Force Generation and Control Method of Manipulator Exploiting its Oscillatory Motion Using Van der Pol Oscillator, International Journal of Control, Automation, and Systems, Vol. 8, No. 5, pp. 1048-1060, 2010,  [[DOI:10.1007/s12555-010-0514-z:http://dx.doi.org/10.1007/s12555-010-0514-z]]
+ Kobayashi, J., Okumura, K., Watanabe, Y., Suzuki, N., Development of variable stiffness joint drive module and experimental results of joint angle control, Artificial Life and Robotics, Vol. 15, No. 1, pp. 72-76, 2010, [[DOI:10.1007/s10015-010-0769-8:http://dx.doi.org/10.1007/s10015-010-0769-8]]
+ Watanabe, S., Oguro, R., Kobayashi, J., Ohkawa, F., Modeling and position control based on a two-mass system for a machine stand vibration system, Artificial Life and Robotics, Vol. 11, No. 1, pp. 52-56, 2007
+ 大川不二夫,本田英己,小林順,久保山幸司,小黒龍一,ロバストなモデル追従制御による機台振動系の振動制御,日本機械学会論文集(C編)68巻668号,pp.101-106,2002
+ 大川不二夫,小林順,小川裕文,本田英己,フレキシブルアームの仮想受動関節モデルに基づく制御系の一設計法,日本機械学会論文集(C編)68巻665号,pp.109-116,2002
+ Kobayashi,J., Katoh,R. and Ohkawa,F., Construction of Cooperative Space Robot Systems and Analysis of Their Working Abilities, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.12, No.5, pp.585-592, 2000
+ 小林 順,山本 俊彦,加藤 了三,大川 不二夫,日野 英一,宇宙用マニピュレータのディジタル適応制御(第2報,一般化ヤコビ行列の簡単化の妥当性),日本機械学会論文集(C編)64巻617号,pp.156-162,1998
+ 小林 順,大川 不二夫,加藤 了三,複数台の宇宙ロボットによる浮遊物体の制御,日本機械学会論文集(C編)64巻628号,pp.180-186,1998
+ 山本 俊彦,小林 順,大川 不二夫,加藤 了三,宇宙用マニピュレータのディジタル適応制御,日本機械学会論文集(C編)62巻593号,pp.168-174,1996

** 国際会議論文 [#nd6ac47c]
+ Kobayashi, J., Entrainment property analysis of van der pol oscillator driving a spring-mass system for large force generation by averaging method, Proc. of 2010 IEEE International Conference on Robotics, Automation and Mechatronics, pp. 498-503, 2010, [[DOI:10.1109/RAMECH.2010.5513142:http://dx.doi.org/10.1109/RAMECH.2010.5513142]]
+ Kobayashi, J., Okumura, K., Watanabe, Y., Suzuki, N., Development of variable stiffness joint drive module and experimental results of joint angle control, Proc. of The Fifteenth International Symposium on Artificial Life and Robotics, pp. 946-949, 2010
+ Kobayashi, J., Weeding Manipulator Exploiting Its Oscillatory Motion for Force Generation: Parameter Optimization of VDP Oscillator using Real-Coded Genetic Algorithm, Proc. of the 2009 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, pp. 1387-1392, 2009, [[DOI:10.1109/ROBIO.2009.5420834:http://dx.doi.org/10.1109/ROBIO.2009.5420834]]
+ Kobayashi, J., Weeding Manipulator Exploiting Its Oscillatory Motion for Force Generation: Verification of the Effectiveness by Simulations using Open Dynamics Engine, Proc. of the 2008 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, pp. 1285-1290, 2009, [[DOI:10.1109/ROBIO.2009.4913185:http://dx.doi.org/10.1109/ROBIO.2009.4913185]]
+ Kobayashi, J., Ohkawa, F., Force Control System with Nonlinear Oscillator for Manipulator in Oscillatory Motion, Proc. of the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, pp. 2166-2171, 2007, [[DOI:10.1109/ROBIO.2007.4522505:http://dx.doi.org/10.1109/ROBIO.2007.4522505]]
+ Kobayashi, J., Ohkawa, F., Efficient Oscillation Method with Nonlinear Oscillator for Large Force Generation of Manipulator Exploiting Oscillatory Motion, Proc. of the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, pp. 351-356, 2006, [[DOI:10.1109/ROBIO.2006.340201:http://dx.doi.org/10.1109/ROBIO.2006.340201]]
+ Terasaki, F., Kobayashi, J., Oguro, R., Ohkawa, F., A Position Control of a Serial Twin Linear Slider System with Machine Stand Vibration, Proc. of the IEEE International Conference on Industrial Technology, pp. 2925-2930, 2006
+ Kobayashi, J., Ohkawa, F., Large Force Generation Method Exploiting Oscillatory Motion of Manipulator Driven by Van Der Pol Oscillator, Proc. of the 32nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, pp.4113-4118, 2006, [[DOI:10.1109/IECON.2006.348120:http://dx.doi.org/10.1109/IECON.2006.348120]]
+ Watanabe, S., Oguro, R., Kobayashi, J., Ohkawa, F., A Decoupling Method for Serial Twin Linear Slider System with Machine Stand Vibration, Proc. of the 2006 IEEE International Symposium on Industrial Electronics, pp.3032-3037, 2006
+ Watanabe, S., Ohkawa, F., Oguro, R., Kobayashi, J., A modeling and position control based on two-mass system for machine stand vibration system, Proc. of the 11th International Symposium of Artificial Life and Robotics, GS22-2, 2006
+ Kobayashi, J., Ohkawa, F., Natural Frequency Analysis of Spring-Manipulator System for Force Generation Utilizing Mechanical Resonance, Proc. of International Conference on Control, Automation, and Systems, pp.1651-1656, 2005 &color(red,white){[Best Presentation Award, The Institute of Control, Automation and Systems Engineers]};
+ Kobayashi, J., Kishida, S., Ohkawa, F., Analysis of Suitable Postures for Robot Manipulator Applying Force using Numerical Optimization Method, Proc. of International IEEE Conference Mechatronics & Robotics 2004, Part II, pp.277-282, 2004
+ Kobayashi, J., Kishida, S., Ohkawa, F., Numerical Analysis of Suitable Postures of Weeding Robot Manipulator, Proc. of International Symposium on Bio-inspired Systems: Part V Robotics and Motion Control, pp.32-37, 2004
+ Honda, H., Ohkawa, F., Hoshino, J., Kobayashi, J., Oguro, R., Adaptive Control of a Feed Drive System hindered by a Machine Stand Vibration, Proc. of International Symposium on Bio-inspired Systems: Part V Robotics and Motion Control, pp.38-43, 2004
+ Kobayashi,J., Akatsuka,Y., Ohkawa,F., Flight Control of Blimp based on CCD Camera Images, Proc. of International Symposium on Advanced Control of Industrial Processes, pp.269-274, 2002
+ Honda,H., Oguro,R., Kobayashi,J., Ohkawa,F., Robust Model Following Control of a Feed Drive System hindered by a Machine Stand Vibration, Proc. of International Symposium on Advanced Control of Industrial Processes, pp.79-84, 2002
+ Kobayashi,J., Kugimachi,H. and Ohkawa,F., Advantages of Torque Unit for Flexible Beam Control, Proc. of the 2001 IEEE IECON, pp.345-350, 2001 &color(red,white){[Best Presentation Award, IEEE Industrial Electronics Society]};
+ Katoh,R., Shen,M., Sagara,S., Kobayashi,J. and Ohkawa,F., Cooperative Manipulation of a Floating Object by Some Space Robots with Manipulator: Characteristics as a Distributed System, Proc. of 4th Japan-France Congress & 2nd Asia-Europe Congress on Mechatronics, pp.261-266, 1998
+ Sagara,S., Hideura,M., Katoh,R., Yamashita,T., Kobayashi,J. and Ohkawa,F., Adaptive RMRC for Cooperative Manipulation of A Floating Object by Two Free-Based Space Robots, Proc. of the 1998 IEEE/RSJ Intl. Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.1467-1472, 1998
+ Katoh,R., Nakatsuka,K., Sagara,S., Kobayashi,J. and Ohkawa,F., Manipulation of A Floating Object by Two Space Manipulators, Proc. of the 1997 IEEE IECON, pp.1397-1402, 1997
+ Kobayashi,J., Nakatsuka,K., Katoh,R., Ohkawa,F., A New Derivation Method of the Generalized Jacobian Matrix of a Space Robot and Its Application to a Multi-Robot System, Proc. of the 12th Korea Automatic Control Conference, pp.799-802, 1997
+ Kobayashi,J., Hino,E., Ohkawa,F. and Katoh,R., Digital Adaptive Control for Space Robot Manipulator, Proc. of the 1996 IEEE IECON, pp.226-231, 1996
+ Yamamoto,T., Kobayashi,J., Katoh,R. and Ohkawa,F., Digital Adaptive Control of a Manipulator mounted on Free-Flying Robot in Space, Proc. of 9th World Congress of IFToMM, pp.2151-2155, 1995

** 国内学会口頭発表 [#l66e103c]
+ 小林順,廣瀬英雄,小林史典,岡本卓,宮野英次,齊藤剛史,アイデア実現型物作り教育とそのためのチュートリアルウェブサイ,大学ICT推進協議会2011年度年次大会論文集,pp.84-86,2011
+ 小林順,奥村克博,渡邉恭弘,鈴木徳義,可変剛性関節駆動モジュールのプロトタイプ設計,ロボティクス・メカトロニクス講演会’09講演論文集CD-ROM,1P1-D18,2009
+ 山下大祐,小林順,大川不二夫,離散時間近似モデルを用いた2慣性系の制御,日本機械学会九州支部講演論文集,pp.125-126,2009
+ 小林順,可変剛性関節を持つマニピュレータによる振動的力発生法の検証シミュレーション,第9回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演論文集,pp.1165-1166,2008
+ 田崎保興,小林順,大川不二夫,ガントリー型リニアスライダの位置決め制御,第27回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集,pp.249-250,2008
+ 田崎保興,小林順,大川不二夫,ガントリー型リニアスライダの位置決め制御,日本機械学会中国四国支部・九州支部岡山講演会講演論文集,2008
+ 小林順,大川不二夫,振動現象を利用して力を発生するマニピュレータの力制御手法,第8回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演論文集,pp.613-614,2007 &color(red,white){[SI2007優秀講演賞, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門]};
+ 木村聡,小林順,大川不二夫,非線形バネを持つワイヤ駆動型マニピュレータの製作と制御実験,第26回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集,pp. 125-126,2007
+ 田崎保興,渡辺創,小林順,大川不二夫,機台振動を有するガントリー型リニアスライダの位置決め制御,第26回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集,pp. 253-254,2007
+ 中村圭吾,小林順,大川不二夫,段差乗り越え時におけるクローラ台車の最適操作手順に関する一考察,日本機械学会九州支部講演論文集,pp.289-290,2007
+ 寺崎文男,小林順,小黒龍一,大川不二夫,機台振動系を有する直列ツインリニアスライダの位置決め制御,第25回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集,pp.63-66,2006
+ 小林順,大川不二夫,振動的力発生を目的とするバネ-マニピュレータ系の非線形振動子を用いた励振,第6回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演論文集,pp.1115-1116,2005
+ 渡辺創,小林順,小黒龍一,大川不二夫,機台振動系の2慣性系モデル化と位置決め制御,第24回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集,pp.255-256,2005
+ 小林順,中村瑠衣子,大川不二夫,道案内練習用英会話教具ロボットの開発と検証実験,第24回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集,pp.155-156,2005
+ 寺崎文男,小林順,大川不二夫,草抜きロボット用ハンドの開発と引き抜き手法の提案,ロボティクス・メカトロニクス講演会’05講演論文集CD-ROM,2A1-S-003, 2005
+ 小林順,大川不二夫,固有振動数の変化率に基づいたバネ-マニピュレータ系の作業姿勢解析,ロボティクス・メカトロニクス講演会’05講演論文集CD-ROM,1P2-S-006,2005
+ 岸田晋太郎,小林順,大川不二夫,マニピュレータの作業姿勢の切り替えによるエネルギー損失の低減,第5回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演論文集,pp.935-936,2004
+ 小林順,大川不二夫,バネ-マニピュレータ系の機械共振を利用した振動的力発生の検討,第5回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演論文集,pp.496-497,2004
+ 田中圭介,近藤隆史,小林順,大川不二夫,環境美化ロボットの製作に関する研究,第23回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集,pp.67-68,2004
+ 小林順,大川不二夫,マインドストームを用いた英会話教具ロボットの試作と検討,ロボティクス・メカトロニクス講演会’04講演論文集CD-ROM,2P2-L2-37,2004
+ 岸田晋太郎,小林順,大川不二夫,草抜きロボットマニピュレータの適切な草抜き姿勢と力制御,ロボティクス・メカトロニクス講演会’04講演論文集CD-ROM,2A1-H-38,2004
+ 小林順,大川不二夫,小学校における英語活動のための教具ロボットの試作,第22回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集,pp.249-250,2003
+ 星野純一,本田英己,小林順,小黒龍一,大川不二夫,仮想受動関節モデルに基づく直列型ツインリニアスライダの適応型予測制御に関する研究,第22回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集,pp.49-52,2003
+ 渡辺創,岸田晋太郎,小林順,大川不二夫,草抜きロボットマニピュレータの最適草抜き位置と姿勢,日本機械学会 [No.03-7] Dynamics and Design Conference 2003 CD-ROM論文集,219,2003
+ 岸田晋太郎,渡辺創,小林順,大川不二夫,草抜きロボットマニピュレータの適切な草抜き姿勢に関する一考察,ロボティクス・メカトロニクス講演会’03講演論文集CD-ROM,2A1-1F-D7,2003
+ 渡邊冠士,大川不二夫,小林順,渡辺創,草抜きロボットマニピュレータの力制御に関する研究,日本機械学会九州支部講演論文集,pp.297-298,2003
+ 秋山佳輝,小林順,大川不二夫,磁性流体ホイールを用いた宇宙ロボットの姿勢制御に関する研究,日本機械学会九州支部講演論文集,pp.299-300,2003
+ 松岡靖教,本田英己,小黒龍一,小林順,大川不二夫,機台振動を有するタンデム型ツインリニアステージに関する研究,第21回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集,pp.205-208,2002
+ 渡辺創,小林順,大川不二夫,草抜きロボットマニピュレータの力制御に関する研究,第21回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集,pp.291-292,2002
+ 秋山佳輝,小林順,大川不二夫,磁性流体ホイール実験装置の試作と基礎実験,第21回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集,pp.377-378,2002
+ 小林順,赤塚友一,古賀宏之,大川不二夫,CCDカメラを搭載した遠隔操縦型小型飛行船の運動計測,ロボティクス・メカトロニクス講演会’02講演論文集CD-ROM,2P2-J06,2002
+ 藏田武嗣,清水寛子,小林順,大川不二夫,フレキシブルマニピュレータの仮想受動関節モデルに基づく適応形予測制御系の一設計法,日本機械学会九州支部講演論文集,pp.299-300,2002
+ 赤塚友一,小林順,大川不二夫,遠隔操縦型小型飛行船の製作,第20回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集,pp.33-34,2001
+ 矢野みずほ,大川不二夫,小林順,佐々木竜弥,眼球画像を利用した視線方向の推定と検討,第20回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集,pp.1-2,2001
+ 小林 順,小川 裕文,大川 不二夫,フレキシブルマニピュレータの適応形予測制御,第19回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集,pp.259-262,2000 &color(red,white){[学術奨励賞,計測自動制御学会九州支部]};
+ 小林 順,小川 裕文,大川 不二夫,トルクユニットによるフレキシブルマニピュレータの振動抑制,日本機械学会中国四国支部・九州支部合同企画徳島地方講演会講演論文集,pp.187-188,2000
+ 小川 裕文,小林 順,大川 不二夫,仮想受動関節モデルに基づくフレキシブルマニピュレータの適応制御,日本機械学会中国四国支部・九州支部合同企画徳島地方講演会講演論文集,pp.189-190,2000
+ 江崎 秀徳,小林 順,大川 不二夫,2自由度フレキシブル・アームの簡単化ディジタルスライディングモード制御,日本機械学会九州支部講演論文集,2000
+ 久保山 幸司,本田 英己,小黒 龍一,小林 順,大川 不二夫,機台振動系に対する簡単化ディジタル制御,日本機械学会九州支部講演論文集,2000
+ Kobayashi,J., Shen, M., Ohkawa,F. and Katoh,R., Manipulation of a Floating Object by Several Space Robots - Case of Parallel System -, Proc. of 9th Workshop on Astrodynamics and Flight Mechanics, pp.247-252, 1999
+ 小林 順,大川 不二夫,申 明,加藤 了三,複数台の宇宙ロボットによる浮遊物体の制御(パラレルシステムの特徴と適応制御),計測自動制御学会九州支部第18回学術講演会予稿集,pp.95-98,1999
+ 釘町 久崇,小林 順,大川 不二夫,宇宙ロボットの離散時間近似モデルに基づくディジタル制御,計測自動制御学会九州支部第18回学術講演会予稿集,pp.91-94,1999
+ Kobayashi,J., Ohkawa,F. and Katoh,R., Analysis of a Workspace and a Manipulability Measure in Operations by Two Space Robots, Proc. of 8th Workshop on Astrodynamics and Flight Mechanics, pp.101-106, 1998
+ 小林 順,大川 不二夫,加藤 了三,2台の宇宙ロボットによる浮遊物体の制御(第6報:作業特性の解析),ROBOMEC'98講演論文集,2AI1-7, 1998
+ 小林 順,加藤 了三,大川 不二夫,2台の宇宙ロボットによる浮遊物体の制御(第5報:外乱オブザーバを用いた作業分散型分解速度制御),日本機械学会九州支部第51期総会講演会講演論文集,pp.132-134,1998
+ 日野 英一,小林 順,大川 不二夫,宇宙ロボットマニピュレータに対するディジタル適応制御系の設計,日本機械学会九州支部第51期総会講演会講演論文集,pp.153-155,1998
+ Kobayashi,J., Karasaki,H., Katoh,R. and Ohkawa,F., HANDLING OF A FLOATING OBJECT BY TWO SPACE ROBOTS, Proc. of 7th Workshop on Astrodynamics and Flight Mechanics, pp.13-18, 1997
+ 小林 順,中塚 敬一,大川 不二夫,加藤 了三,2台の宇宙ロボットによる浮遊物体の制御(第3報:分解速度制御における冗長性と計算量についての比較),日本機械学会九州支部第50期総会講演会講演論文集,pp.273-275,1997
+ 小林 順,日野 英一,秀浦 雅美,加藤 了三,大川 不二夫,スペースマニピュレータに対するディジタル適応制御系の設計,ROBOMEC'96講演論文集,pp.347-350,1996
+ 小林 順,大川 不二夫,加藤 了三,宇宙用マニピュレータのディジタル適応制御,日本機械学会第73期全国大会講演論文集(V),pp.7-8,1995
+ 中塚 敬一,小林 順,山本 俊彦,加藤 了三,大川 不二夫,スペースマニピュレータに対するディジタル適応制御の設計,ROBOMEC'95講演論文集,pp.967-970,1995
+ 小林 順,山本 俊彦,大川 不二夫,加藤 了三,宇宙ロボットのディジタル制御,第12回日本ロボット学会学術講演会予稿集,pp. 673-674,1994

** 学位論文等 [#f2bc5f01]
+ 小林 順,複数台の浮遊型宇宙ロボットによる物体マニピュレーションに関する研究,九州工業大学学位論文,1999
+ 小林 順,宇宙ロボットのディジタル適応制御に関する研究,九州工業大学修士学位論文,1996
+ 小林 順,適応則を用いたFFRの分解速度制御に関する研究,九州工業大学卒業論文,1994

** その他 [#ic6684bf]
+ 小林 順,ArduinoとProcessingを使ったアイデア実現型物作り教育,第16回技術者導入教育研究会,2011
+ 稲田 智久,中塚 敬一,小林 順,大川 不二夫,相良 慎一,加藤 了三,宇宙マニピュレータテストベッドSMART-IIによる手先軌道適応制御実験,九州工業大学研究報告(工学)第69号,pp.7-14,1997