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KIRC Robot

Last-modified: 2012-08-20 (Mon) 00:29:30 (1613d)
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KIRC Robot とは

「KIRC Robot (KIRC)」とは、九州工業大学情報工学部知能情報工学科江島研究室で、RoboCup2002の中型機リーグに出場するために製作されたロボットです。

現在は、同大学情報工学部システム創成情報工学科が譲り受け、私が担当する学生実験「システム創成プロジェクトIV」で使用しています。

KIRCに関する個人的備忘録

KIRCをバージョンアップする際に起こった問題やその解決策を記録しています。 (CPU: Celeron -> Pentium4, OS: FreeBSD -> Ubuntu 8.04)

ネットワーク関連

GW-USMicroN のドライバをインストール

ここを参照。

ドライバはこれ file2008_0925_RT2870_Linux_STA_v1.4.0.0.tar.bz2

2008_0925_RT2870_Linux_STA_v1.4.0.0/os/linux/config.mk

# Support Wpa_Supplicant
HAS_WPA_SUPPLICANT=y

# Support Native WpaSupplicant for Network Maganger
HAS_NATIVE_WPA_SUPPLICANT_SUPPORT=y

2008_0925_RT2870_Linux_STA_v1.4.0.0/include/rt2870.h

	{USB_DEVICE(0x0789,0x0163)}, /* Logitec */		\
	{USB_DEVICE(0x0789,0x0164)}, /* Logitec */		\
	{USB_DEVICE(0x2019,0xED14)}, /* Planex Communications, Inc. RT2870 */		\
	{ }/* Terminating entry */                      \
}

インストール

$ sudo make
$ sudo make install
$ cd os/linux
$ sudo insmod rt2870sta.ko

/etc/modulesに以下を追加した。

rt2870sta

ホスト名の変更

/etc/hostname を編集する。

omni3

/etc/hosts を編集する。

127.0.0.1 localhost
#127.0.0.1 omni0
127.0.0.1 omni3

/etc/network/interfaces を編集する。

iface eth1 inet static
wireless-mode ad-hoc
#address 192.168.47.20
address 192.168.47.23
netmask 255.255.255.0
wireless-essid omni-net

eth1 -> eth0, eth2 -> eth1

ネットワークカードのデバイス設定ファイル/etc/udev/rules.d/70-persistent-net.rulesを修正した。ここを参照。

IPv6を無効化

/etc/modprobe.d/aliases中の

alias net-pf-10 ipv6

alias net-pf-10 off

に変更。ここを参照。

TSO(TCP Segmentation Offload)をOFF

NETDEV WATCHDOG: eth0: transmit timed outが出る問題を解決するために、/etc/rc.local

ethtool -K eth0 tso off

を追加。ここを参照。

マザーボードのネットワークカードの問題

マザーボードのネットワークカード(Realtek r8168)の問題は、ここを参照して解決。

HDD

HDD丸ごとコピー

/dev/hda --> /dev/hdb

dd if=/dev/hda of=/dev/hdb